A Atenção Primária em Saúde é central na garantia do acesso à saúde, sendo a porta de entrada preferencial para o Sistema Único de Saúde. O município do Rio de Janeiro avançou em cobertura, mas ainda enfrenta desafios, especialmente nos territórios vulnerabilizados. Nesse sentido, propôs-se um modelo inovador de teleconsulta, no conjunto de favelas da Maré, integrando poder público (Ministério da Saúde e Secretaria de Saúde do Município do Rio de Janeiro), academia (Fiocruz) e organização de base comunitária (Redes da Maré). O artigo apresenta as etapas da implementação do piloto, enfatizando o contexto territorial, atores envolvidos, recursos e modelo de governança e propõe um framework conceitual, combinado a métodos qualitativos e quantitativos, para descrever a experiência. Entre novembro de 2024 e junho de 2025, foram realizadas 1.017 teleconsultas: seguimento à atendimentos recentes (58%), condições crônicas e ciclos de vida (33%), condições agudas (5%) e emissão de receitas (2%), mesmo em conflitos territoriais. Contudo, foram encontradas barreiras, como: dificuldade em manusear as ferramentas, insegurança dos dados e acessibilidade. O modelo mostrou-se exitoso em sua fase inicial, trazendo subsídios para uma política nacional de teleconsultas para territórios vulnerabilizados.